Il nome di questo piccolo centro della Val Bormida di Millesimo deriva dalla presenza di terrazze rocciose dette "cenge" formatesi nel tempo da sedimenti di sabbia di un antico fondale marino: su una di queste, in località Cengio Alto, fu costruito probabilmente nel XII secolo il castello.

La formidabile posizione strategica e le strutture difensive resero il castello uno dei più sicuri ed inespugnabili dell’area carrettesca  tanto che, nel 1449  durante la guerra del Finale (1447-1451), il marchese Galeotto Del Carretto, signore di Finale, inviò tre sue figlie, Benedetta, Maddalena e Nicolosina a Cengio affinché fossero al sicuro all’interno della fortezza.

Gian Mario Filelfo, cronista del conflitto, riferisce delle azioni intraprese da Spinetta Del Carretto, Marchese di Savona e signore di Millesimo, per rendere più “forti le mura e fossati del Castel di Cengio...............”

Nel 1648 il paese fu assediato dagli spagnoli che lo danneggiarono e distrussero il  castello del quale sono giunte ad oggi tracce della cinta muraria e un’imponente torre; le scanalature sul lato d’ingresso fanno pensare alla presenza di un ponte levatoio a sua difesa.